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ORB-SLAM3 e->chi2()>5.991 || !e->isDepthPositive()

发布时间:2026/9/23 17:41:25 来源:云帆数科 栏目:资讯中心
ORB-SLAM3 e->chi2()>5.991 || !e->isDepthPositive()
这个表达式出现在 ORB-SLAM3 的Optimizer::BundleAdjustment优化后处理阶段:cppe-chi2()5.991 || !e-isDepthPositive()它的作用是:判断一条单目投影边是否为坏观测(外点)。只要满足以下两个条件之一,就认为该边不可信:e-chi2() 5.991:残差平方和马氏距离过大,超过卡方检验阈值;!e-isDepthPositive():地图点投影到相机坐标系后深度非正,即点在相机后方或平面上,投影无意义。下面对这两部分分别给出详细原理和公式说明。

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