汇川H5U PLC ST语言编程入门：7步从梯形图到结构化文本

先交代一个真实的场景去年我在一条小型包装线上把一套原本用梯形图堆了三天的控制逻辑改用汇川H5U PLC的ST语言重写整个逻辑部分从600多行缩短到200多行一个刚入行一年的电气工程师拿过去两天就能看懂并改参数。这件事让我彻底认了一件事——汇川H5U做中型设备、多轴运动和数据处理时ST语言不是要不要学的问题而是迟早要学的问题。这篇内容主要面向两类人一类是之前一直用梯形图、想转ST但找不到完整路径的电气工程师另一类是已经接触过ST、但在H5U上还没有形成系统写法的工控人。我整理了7个步骤从建工程、写变量、写语句、写流程、写循环、封装功能块一直到在线调试和报警排查每一步都给出可以直接复制到AutoShop里跑的代码片段以及我实际踩过的一些坑。学完这7步你写H5U的ST程序就能从照着例子改过渡到按自己的思路搭程序。1. 为什么从梯形图转向ST语言H5U的定位与ST的用武之地1.1 H5U到底是一台什么样的PLC汇川H5U系列是汇川面向中高端小型设备市场推出的中型PLC官方定位是中小型运动控制与逻辑控制一体化。它和旧款H1U、H2U这类传统小型机最大的区别是内核采用了基于CODESYS V3的运行时环境支持IEC 61131-3标准的全部五种编程语言LD梯形图、FBD功能块图、ST结构化文本、SFC顺序功能图、IL指令表。换句话说H5U不是一台能写ST的老式PLC而是一台真正为复杂逻辑、数据处理和运动控制准备的平台。我最早用的是H5U-1614MTD这个型号16点输入、14点晶体管输出带2路EtherCAT总线最大支持8个从站轴。说实话如果你只是拿它替代H1U做继电器逻辑其实有点浪费。H5U真正发力的场景是需要EtherCAT伺服、需要模拟量算法处理、需要把重复设备逻辑做成标准化功能块、需要和上位机或HMI做大量数据交互。这些场景里梯形图不是不能做是做得非常痛苦——一段平均值滤波梯形图要写十几行网段ST只需要三行。1.2 ST语言和梯形图的本质差异很多老师傅对ST的第一反应是像C语言离PLC远了不安全。这个我理解但说实话这种想法更多是习惯问题。梯形图的本质是电气回路思维每个网络就是一条从左母线到右母线的虚拟电路程序执行顺序就是网络从上到下、从左到右的扫描。这种思维的优势在于直观一个懂继电器电路的人就能看懂排查现场问题时可以顺回路找。但它的劣势也很明显——项目一旦超过300个网络整个程序的可读性会急剧下降改一个流程可能要翻好几屏而且很难做数据的批量运算。ST语言的本质是脚本执行思维它按IEC 61131-3标准定义了一套完整的语句和操作符包括赋值、条件分支、循环、函数和功能块调用语法风格接近Pascal。你用ST写程序实际上是在用文字描述控制逻辑。好处有四个同样是做10个模拟量的平均值滤波ST的FOR循环能在10行内解决梯形图可能要50行以上逻辑结构清晰注释写好了后续维护的人不需要逐行看梯形图网段同样的算法代码可以在不同PLC品牌之间跨平台复用因为IEC 61131-3标准是通用的函数和功能块的封装能力能让设备程序真正实现一次封装、到处调用以我个人的使用经验来说H5U上ST和LD的最佳配比不是非此即彼而是一个设备程序里逻辑互锁、安全回路这些电气工程师最关心的部分可以用LD保留而所有涉及数据处理、流程状态机、批量运算的部分全部交给ST。这也是下面7步里贯穿始终的思路。1.3 7步总览先建立整体框架在进入具体操作之前我先给出一张整体的步骤表方便你心里有个地图。后面每个章节对应其中一到两步逐步展开。步骤核心内容对应章节第1步H5U开发环境搭建与新建ST工程第2节第2步ST变量声明与数据类型基础第2节第3步ST运算与赋值语句写最小编程单元第3节第4步IF / CASE条件分支让程序认识状态第3节第5步FOR / WHILE循环与数组批量处理第4节第6步功能块FB与函数FUN封装复用第4节第7步在线调试、断点监视与报警排查第5节这7步并不是完全独立的前面几步是语法地基后面两步是工程化能力。你学完第5、6步之后回头看前4步会更有感觉。2. 第1-2步从建工程到写出第一段ST程序2.1 开发环境搭建最容易忽略的三个细节H5U的编程软件是AutoShop汇川统一编程平台软件本身可以从汇川官网下载安装过程比较常规一路下一步就行。但有几个细节我吃过亏提醒一下。第一AutoShop版本和固件版本要对上。H5U的固件更新比较频繁如果你用旧版AutoShop连接新出厂的H5U软件会提示固件版本不匹配这时不要随便点升级固件而是先确认你手里的固件文件是不是设备原厂版本。我遇到过现场回传设备发现固件被上一个调试人员升过级但程序还是旧版导致下载时直接报错。稳妥的做法是新建工程前先到帮助-关于里看AutoShop版本再在PLC上电后用USB连接看固件版本尽量保证二者是配套的。第二通信驱动的安装。AutoShop通过USB连接H5U时Windows会识别为一个虚拟串口设备但有时候驱动不会自动装上。如果插上USB线后设备管理器里出现黄色感叹号去AutoShop安装目录下找驱动文件夹手动更新驱动即可。另外如果使用以太网连接需要把电脑IP设为和PLC同一网段H5U默认IP一般写在机身标签上首次连接建议直接用USB确定IP后再切换网络。第三工程模板的选择。新建工程时AutoShop会让你选择PLC型号和工程模板一定要按实际型号选比如H5U-1614MTD就不要选成H5U-2414MTD。选错型号的后果是I/O地址映射不完整程序下载后输入输出点对不上轻则报警重则误动作。这个错误在新手期特别容易犯。2.2 ST程序的最小单元变量声明区与代码区打开AutoShop后在左侧工程树里找到程序组织单元POU右键添加一个POU语言类型选结构化文本ST。这时你会看到编辑器里默认有两块区域上面的变量声明区和下面的代码区。ST语言和C语言有个很大的区别C语言可以在函数体任意位置声明变量而ST要求在程序开头集中声明。H5U的ST变量声明区以VAR开头、END_VAR结尾中间可以声明BOOL、INT、REAL等数据类型的变量还能给变量赋初值。我一般会在代码区第一行写一个程序名称注释然后空一行再开始写逻辑。比如一个最简单的点动程序VAR bStart : BOOL : FALSE; bStop : BOOL : FALSE; bRun : BOOL : FALSE; nCount : INT : 0; rVolt : REAL : 0.0; END_VAR // 主逻辑点动运行停止优先 bRun : bStart AND NOT bStop; // 计数演示单击一次bStart计数加1 IF bStart AND NOT bRun THEN nCount : nCount 1; END_IF这段代码你直接复制到AutoShop的ST编辑器里就能编译。注意几个ST的基本规则语句结尾用分号;注释用//或者(* *)赋值符号是:而不是等号布尔型变量的值是大写的TRUE、FALSE。2.3 H5U支持的常用数据类型选错类型会踩大坑ST之所以比梯形图更适合数据处理核心在于它有完整的数据类型体系。H5U的ST里常用的类型如下数据类型位宽取值范围示例典型用途BOOL1位TRUE / FALSE开关量、启停状态BYTE8位0~255小型状态码WORD16位0~65535通讯状态字DWORD32位0~4294967295位组合状态INT16位-32768~32767常规整数计数DINT32位-2147483648~2147483647大范围整数计数REAL32位-3.4E38~3.4E38模拟量、浮点运算STRING可变字符上位机交互文本这里最容易被忽略的坑有两个。第一个是INT和DINT溢出。H5U的默认整数类型在某些隐式转换时是按INT处理的当你的计数器计数值可能超过32767时必须显式声明为DINT。我见过一个设备产量计数用的是INT连续生产两个月后计数突然变成负数就是因为溢出回绕了。这个错位很隐蔽排查起来也费劲一定要在声明阶段就规划好。第二个是REAL和INT混用。ST里 INT和REAL不能直接赋值和参与运算需要做类型转换。H5U提供了INT_TO_REAL和REAL_TO_INT这样的转换函数比如nCount : REAL_TO_INT(rVolt * 10.0);如果你偷懒直接写nCount : rVolt * 10.0;编译会直接报类型错误。这其实是好事意味着你在编译期就能发现类型问题不会等到现场出故障再查。2.4 I/O地址映射H5U的软硬分离机制H5U的ST程序里访问物理输入输出点并不是直接写X0、Y0这样的地址而是通过I/O映射地址。AutoShop会为每个输入点分配一个%I开头的地址每个输出点分配一个%Q开头的地址。比如H5U-1614MTD的输入点对应%IX0.0到%IX0.7、%IX1.0到%IX1.7输出点对应%QX0.0到%QX0.7、%QX1.0到%QX1.5。在ST里最好别直接用%IX0.0这种裸地址建议在变量声明区建立软变量映射VAR bInStart : BOOL : FALSE; // 启动按钮映射 bInStop : BOOL : FALSE; // 停止按钮映射 bOutMotor : BOOL : FALSE; // 电机输出映射 END_VAR // 在代码区开头做地址映射 bInStart : %IX0.0; bInStop : %IX0.2; %QX0.0 : bOutMotor;这样做的核心原因是可维护性。将来如果现场互换输入点你只需要改映射那一行不用改全程序的逻辑。这是标准化编程的起点也是从会写ST到写好ST的第一道分水岭。3. 第3-4步ST语言的运算与流程控制让程序学会判断3.1 赋值、算术、逻辑与比较运算ST的基本功ST语言的运算体系继承了高级语言的表达能力这是梯形图完全不具备的。H5U的ST支持以下常用操作符赋值操作符:算术操作符、-、*、/、MOD取余比较操作符等于、不等于、、、、逻辑操作符AND、OR、XOR、NOT括号优先级()最高算术其次逻辑最低一个实际生产中的例子现场有一个温度模拟量输入rTemp一个压力模拟量输入rPress当温度大于80度且压力小于2.5MPa时需要输出报警信号。ST写出来就三行bAlarm : (rTemp 80.0) AND (rPress 2.5); %QX2.3 : bAlarm;同样逻辑用梯形图你要画两个比较块、一个与逻辑块、再加一个输出线圈。这不是说梯形图不能用而是ST在可读性和效率上明显更优尤其在模拟量比较这类场景ST天然就是为这种表达式设计的。3.2 IF条件分支从单条件到多状态判断IF语句是ST里用得最多的流程控制语句语法结构如下IF 条件1 THEN // 条件1成立时的逻辑 ELSIF 条件2 THEN // 条件2成立时的逻辑 ELSE // 以上条件都不成立时的逻辑 END_IF注意ST里是ELSIF不是C语言的else if少一个字母。很多从C语言迁移过来的工程师第一次写ST都会在这里拼写错误。在H5U上我用IF语句最多的场景是设备的手动/自动模式切换。手工模式需要按按钮直接点动自动模式则要按固定流程走。我会把模式变量定义成nMode然后判断VAR nMode : INT; // 0停机 1手动 2自动 bHandStart : BOOL; bAutoStart : BOOL; bAutoStop : BOOL; bMotoRun : BOOL : FALSE; END_VAR IF nMode 0 THEN bMotoRun : FALSE; ELSIF nMode 1 THEN bMotoRun : bHandStart; ELSIF nMode 2 THEN bMotoRun : bAutoStart AND NOT bAutoStop; ELSE bMotoRun : FALSE; END_IF这种写法最大的好处是单一出口原则——无论什么模式下最终只维护一个bMotoRun变量不会出现多个输出点在程序里互相拉扯的情况。这也是我推荐在ST里尽量用一个控制结果对应一个输出变量的原因。3.3 CASE分支多状态流程的首选告别青春版梯形图当判断的分支数量超过三个时IF嵌套会变得很难读这时应该用CASE语句。CASE特别适合设备的状态机编程比如一个自动送料设备的状态初始化、待机、抓取、移动、放料、复位。VAR nState : INT : 0; // 0初始化 10待机 20执行中 30异常 END_VAR CASE nState OF 0: // 初始化 IF %IX0.0 THEN nState : 10; END_IF 10: // 待机等待启动命令 IF bStartCmd THEN nState : 20; END_IF 20: // 执行中调用各动作 bMotoRun : TRUE; IF bFinishSignal THEN bMotoRun : FALSE; nState : 10; END_IF 30: // 异常报警 bAlarmLamp : TRUE; IF bResetCmd THEN bAlarmLamp : FALSE; nState : 10; END_IF ELSE // 兜底逻辑任何未定义状态都回到初始化 nState : 0; END_CASE这里要特别强调ELSE兜底分支。很多新手写CASE时只写几个具体分支不写ELSE一旦状态变量被干扰或者传入了未定义的数值程序就会卡住——没有任何分支处理它输出保持上一次的状态这在设备控制里很危险。加上ELSE兜底程序永远有退路。3.4 定时器TON在ST里的调用方式H5U的ST里调用定时器并不是像梯形图那样拖一个TON块放上去而是需要先声明一个定时器功能块实例然后调用它。ST调用功能块的本质是调用一个带内部记忆的代码块用点操作符访问它的输入输出引脚。VAR fbStartDelay : TON; // TON通电延时定时器 bDelayDone : BOOL; END_VAR // TON输入引脚赋值 fbStartDelay(IN : %IX0.0, PT : T#5S); // 读取定时器输出延时5秒后bDelayDone为TRUE bDelayDone : fbStartDelay.Q;T#5S是ST语言特有的时间字面量写法表示5秒。PT是预设时间ET是已计时时间Q是定时器输出。需要特别注意的是TON实例在程序里同一时刻只能在一个POU中被调用一次如果你在多个PRG里使用了同一个fbStartDelay实例编译虽然能过但运行时的结果会跟你预想的完全不同。这是新手用ST比较容易忽略的一个大坑。4. 第5-6步用循环和功能块把重复劳动交给PLC4.1 FOR循环批量处理模拟量的利器梯形图没有真正意义上的循环语句ST有。FOR循环的价值在H5U这类设备PLC上最典型的应用就是模拟量数组的批量处理。比如现场有8个温度传感器通过8个模拟量输入通道采集原始值arrAD[0]到arrAD[7]你需要把它们转换成实际的摄氏度并求平均值和最大值。用FOR循环一行搞定转换逻辑VAR arrAD : ARRAY[0..7] OF INT; // 8路AD原始值 arrTemp : ARRAY[0..7] OF REAL; // 8路温度值 i : INT; rSum : REAL : 0.0; rAvg : REAL : 0.0; rMax : REAL : -999.0; END_VAR // 批量转换AD值乘以0.1加上偏移量模拟常见的热电偶线性换算 FOR i : 0 TO 7 DO arrTemp[i] : INT_TO_REAL(arrAD[i]) * 0.1 - 20.0; END_FOR // 求平均值和最大值 rSum : 0.0; rMax : -999.0; FOR i : 0 TO 7 DO rSum : rSum arrTemp[i]; IF arrTemp[i] rMax THEN rMax : arrTemp[i]; END_IF END_FOR rAvg : rSum / 8.0;注意FOR循环的循环变量i要提前声明为INT循环范围是0 TO 7默认步长为1。如果要步长为2写作FOR i : 0 TO 7 BY 2 DO。这里有一个关键习惯FOR循环执行完之后如果后面还要用i做边界判断记得重新赋值否则i会是循环结束后的值8而不是0容易导致数组越界。4.2 WHILE循环什么时候用它什么时候慎用WHILE循环在PLC里不建议轻易使用这是我在实际项目中吃过亏之后才切身体会到的。WHILE bCondition DO // 循环体 END_WHILEWHILE在PC编程里很常见但PLC的程序是周期性扫描执行的一个扫描周期内如果WHILE条件一直为TRUE程序就会一直卡在这个循环里不出来。它的后果比FOR严重得多FOR有明确的循环次数上限WHILE只要条件成立就无限循环下去这会导致PLC的扫描周期拉长看门狗超时整个PLC直接停机报警。我的处理原则是在H5U的ST里凡是能用FOR解决的问题一律不用WHILE如果一定要用WHILE则必须在循环体里加上退出条件计数器最多执行N次强制退出。下面是一个保险写法VAR nLoopGuard : INT : 0; bCondition : BOOL : TRUE; END_VAR nLoopGuard : 0; WHILE bCondition AND (nLoopGuard 100) DO // 执行逻辑 nLoopGuard : nLoopGuard 1; END_WHILE这样即使条件一直成立也最多循环100次不会拖死扫描周期。4.3 功能块FB与函数FUN的本质区别到了这一步ST真正拉开梯形图差距的能力才体现出来——封装。H5U的ST支持两种封装手段FUNCTION函数和FUNCTION_BLOCK功能块。它们的本质区别在于函数FUN没有内部记忆能力同样的输入每次执行返回相同的结果比如加法函数、类型转换函数而功能块FB有内部静态变量可以记忆上次执行的状态比如定时器、计数器、状态机。判断该用FUN还是FB就一句话需要在两次调用之间记住信息吗需要就用FB不需要就用FUN。在AutoShop里添加FUN或FB时同样是右键POU新建选择对应类型。一个典型的电机控制功能块可以写成这样FUNCTION_BLOCK FB_Motor VAR_INPUT bStart : BOOL : FALSE; // 启动命令 bStop : BOOL : FALSE; // 停止命令 bFault : BOOL : FALSE; // 故障信号 END_VAR VAR_OUTPUT bRun : BOOL : FALSE; // 运行输出 END_VAR IF bFault THEN bRun : FALSE; ELSIF bStop THEN bRun : FALSE; ELSIF bStart THEN bRun : TRUE; END_IF这个功能块的特点是停止优先和故障优先只要故障或停止信号为TRUE输出一定是FALSE。这在设备安全逻辑里是必须的无论启动信号是否一直为TRUE故障时都绝不能继续运行。4.4 主程序里实例化功能块同一套逻辑管十台电机封装只是一个开始真正体现价值的是实例化调用。比如一条设备线有8台电机传统梯形图你就要复制8份电机启停电路每份改一个地址改起来费时还容易漏改。用ST功能块你只需要在程序全局区实例化8个FB_Motor实例然后在主PRG里分别调用VAR fbMotor1 : FB_Motor; fbMotor2 : FB_Motor; fbMotor3 : FB_Motor; // ... 一直到 fbMotor8 END_VAR // 主程序调用 fbMotor1(bStart : %IX0.0, bStop : %IX0.1, bFault : %IX0.2); %QX0.0 : fbMotor1.bRun; fbMotor2(bStart : %IX0.3, bStop : %IX0.4, bFault : %IX0.5); %QX0.1 : fbMotor2.bRun;这段代码的可维护性优势是碾压性的如果之后你发现电机启动逻辑还要加一个前级设备就绪条件只需要改FB_Motor功能块内部的一行代码8台电机的逻辑就全部更新了。这在梯形图时代你需要在8个电路里重复修改8次。设备越多ST封装的优势越大。4.5 任务配置ST代码在哪个任务里跑决定了响应速度封装完功能块后有一个H5U特有的细节容易忽略——任务配置。在AutoShop工程树里找到任务配置默认会有一个主任务MainTask扫描周期可以设置比如2ms、5ms、10ms。ST程序默认都是在主任务里执行的。如果你有高速响应需求比如伺服急停、编码器计数建议把这些逻辑放到一个独立的高速任务里周期设置为1ms或2ms然后把普通逻辑放在主任务里。任务配置的原则是高速任务里只放必要的、短小精悍的代码不要放FOR循环、字符串处理这类耗时的操作否则任务会超时H5U会报警任务溢出。另外一个容易踩的坑是高速任务和主任务之间共享变量时要考虑扫描周期不一致的问题。同一次扫描中主任务读到的变量值可能比高速任务晚一个周期这在某些场合会出现看起来莫名其妙的延迟实际就是任务周期错位。简单处理办法是两个任务之间尽量用临时变量传值避免耦合。5. 第7步综合调试把ST程序跑出工业级的效果5.1 在线监视ST代码里的变量实时值怎么看程序写完了编译通过只是一小步真正验证逻辑的是在线调试。H5U的AutoShop支持在线监视ST代码。下载程序后点击登录按钮PLC进入在线状态ST编辑器里每一行的变量上都会显示当前的实时值。这是排查逻辑最直接的手段——程序有没有进到某个IF分支一眼就能看出来。我调试ST程序时有个固定习惯先在变量声明区把关键变量加入监视列表AutoShop里叫Watch Window。比如模式变量nMode、当前状态nState、报警标志bAlarm在监视列表里可以一次看到所有关键变量的实时变化不用在密密麻麻的代码里一个个找。需要特别注意在线监视时的实时值是PLC的实际运行值不是仿真值。H5U支持在线修改在运行状态下修改程序修改后需要点击下载按钮这个操作会中断程序执行在产线上操作时必须先确认设备安全状态最好在设备停机时做在线修改。5.2 断点调试与变量强制排查逻辑不按预期走的利器当程序运行结果和预期不一致又找不到原因时断点调试是效率最高的手段。AutoShop的ST编辑器支持设置断点在线状态下程序执行到断点处会暂停这时你可以查看所有变量的当前值然后单步执行逐步观察变量变化。我举一个真实例子有一次设备在自动模式下偶尔会出现气缸误动作但不是每次都有。梯形图时代我几乎没法查这种偶发问题只能加辅助继电器慢慢跟。用ST后我把怀疑的那段IF分支设置断点然后把异常条件变量强制为TRUE/FALSE反复触发很快就定位到是一个中间变量在上一段逻辑里被意外覆盖了。变量强制功能也很有用。比如你想模拟油温过高这个故障标志为TRUE的情况不需要真的去加热油直接在在线监视窗口把对应变量强制为TRUE再观察程序的反应。注意强制变量的值后PLC程序执行到该变量的赋值语句时会被覆盖所以强制只对暂时没有赋值逻辑的变量有效这是ST调试里一个比较容易误解的点。5.3 ST程序最常见的四类错误排查第一类类型不匹配。编译阶段就会报错提示Type mismatch或者IN/OUT assignment error。解决办法是看提示信息和出错行用INT_TO_REAL、REAL_TO_INT、DINT_TO_INT等转换函数处理。第二类变量未声明或拼写错误。ST是严格区分大小写的bStart和bstart是两个不同的变量。如果你声明了bStart代码里写bstart编译会报变量未声明。这类错误编译期就能拦住关键是别图省事随手用缩写命名。第三类数组越界。运行时会出现程序异常或数据错乱。H5U的ST有严格的数组边界检查一旦写入arrData[8]而数组定义是ARRAY[0..7]PLC会直接报运行时错误。排查时优先检查所有FOR循环的边界条件。第四类逻辑顺序问题。程序是按扫描周期从上到下执行的不同于C语言的调用顺序。比如你第一行把bRun置为TRUE第二行又判断IF bStop THEN bRun : FALSE如果停止按钮已经松开了那第二行不执行bRun保持TRUE。这个顺序问题是最隐蔽的排查方法就是把监视窗口的扫描周期打开观察每个扫描周期变量的变化顺序。5.4 一个综合案例温度报警平均滤波电机联动的完整ST程序最后给一个综合程序框架把前面学到的所有语法串起来。这个程序完成的功能是读取4路模拟量温度做平均滤波后当平均温度超过阈值且电机处于运行状态时输出报警灯并停止电机。VAR // 模拟量原始值 arrAD : ARRAY[0..3] OF INT; // 转换后的温度 arrTemp : ARRAY[0..3] OF REAL; // 平均温度 rAvgTemp : REAL : 0.0; // 电机控制 fbMainMotor : FB_Motor; bOverTemp : BOOL : FALSE; i : INT; END_VAR // 第一步批量温度转换 FOR i : 0 TO 3 DO arrTemp[i] : INT_TO_REAL(arrAD[i]) * 0.1; END_FOR // 第二步求平均温度 rAvgTemp : 0.0; FOR i : 0 TO 3 DO rAvgTemp : rAvgTemp arrTemp[i]; END_FOR rAvgTemp : rAvgTemp / 4.0; // 第三步超温判断 bOverTemp : rAvgTemp 85.0; // 第四步电机联动 fbMainMotor(bStart : %IX0.0, bStop : %IX0.1, bFault : bOverTemp); %QX0.0 : fbMainMotor.bRun; // 第五步报警灯超温且电机仍在运行说明异常 %QX0.1 : bOverTemp AND fbMainMotor.bRun;这个程序麻雀虽小五脏俱全用了数组、类型转换、FOR循环、功能块实例化、条件判断、输出映射。你把这套结构跑通了H5U的ST入门就算真正完成了。我在实际调试这种综合程序时有一条心得每加一段逻辑就先用在线监视确认这一段的行为不要全部写完才一次性调试。故障定位的时候分成采集-计算-判断-联动四层来排查比从头到尾一行行看代码要快一个数量级。这个系列后续还可以继续往深处走比如ST和EtherCAT运动控制的结合、ST里如何做凸轮表和电子齿轮的运算、H5U和HMI的配方数据交互这些都是ST比梯形图有明显优势的领域。如果你把基础7步吃透这些内容学起来会顺畅很多。