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函数 TrackWithMotionModel() 是跟踪线程最常用的跟踪模式：恒速运动模型跟踪。它假设相机在相邻帧之间运动近似匀速，用上一帧的速度预测当前帧位姿，然后在上一帧地图点投影附近搜索匹配，仅优化当前帧位姿。 它的核心流程是： 更新上一帧的位姿和地图点关联； 若 IMU 已初… · 2026/9/25 20:37:07
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聊链表之前，我先说个观察：数据结构课上，链表几乎是所有人的第一道坎，但也是性价比最高的一道坎。学会了链表，指针、内存、递归这些概念会跟着通掉一半；学不会，后面二叉树、图、哈希表全都会受影… · 2026/9/25 21:11:02
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