首页/新闻资讯/正文详情

GR00T-WholeBodyControl快速开始:10分钟跑通人形机器人Sim2Sim演示的完整教程

发布时间:2026/9/26 0:10:20 来源:云帆数科 栏目:资讯中心
GR00T-WholeBodyControl快速开始:10分钟跑通人形机器人Sim2Sim演示的完整教程
GR00T-WholeBodyControl快速开始10分钟跑通人形机器人Sim2Sim演示的完整教程【免费下载链接】GR00T-WholeBodyControlWelcome to GR00T Whole-Body Control (WBC)! This is a unified platform for developing and deploying advanced humanoid controllers. This includes: Decoupled WBC models used in NVIDIA Isaac-Gr00t, Gr00t N1.5 and N1.6 and GEAR-SONIC项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/gr/GR00T-WholeBodyControlGR00T-WholeBodyControl 是 NVIDIA 开源的人形机器人全身控制Whole-Body Control, WBC统一平台涵盖 Isaac-Gr00t N1.5/N1.6 的 Decoupled WBC、GEAR-SONIC 系列人形行为基础模型与 MotionBricks。本教程面向新手手把手带你用Sim2Sim仿真到仿真流程在 MuJoCo 中跑通 G1 人形机器人的全身控制演示——无需真机只需一台 Ubuntu 开发机。 先搞懂Sim2Sim 在演示什么Sim2Sim 是用仿真器验证真实部署代码的流程也是官方强烈推荐的上真机前的第一步组成部分角色说明MuJoCo 仿真器终端 1提供 G1 机器人状态模拟物理环境C 推理栈deploy终端 2与真机部署完全相同的二进制运行 ONNX 策略键盘/ZMQ 输入交互用按键播放参考动作、切换步态这样跑通的策略和流程之后可以原封不动地部署到 Unitree G1 真机上。✅ 环境要求3 分钟确认Ubuntu 20.04 / 22.04 / 24.04或其他 Debian 系 LinuxNVIDIA GPU带 CUDA 驱动TensorRTx86_64 桌面版需要10.13Jetson Orin 需要10.7JetPack 6⚠️ 版本必须严格匹配错误版本会导致推理结果错误Python 3.8与Git LFSsudo apt install git-lfs git lfs install完整的前置条件见 docs/source/getting_started/installation_deploy.md。 第一步克隆仓库并拉取大文件git clone https://gitcode.com/gh_mirrors/gr/GR00T-WholeBodyControl.git cd GR00T-WholeBodyControl git lfs pull # 必须执行仓库含网格、ONNX 等大文件 python check_environment.py # 验证环境 没有git lfs pull会下载到 LFS 指针小文件导致后续静默失败。⚙️ 第二步构建 C 推理引擎cd gear_sonic_deploy chmod x scripts/install_deps.sh ./scripts/install_deps.sh # 安装系统依赖 source scripts/setup_env.sh # 配置 TensorRT 等环境变量 just build # 编译部署二进制不想手动管理依赖项目也提供了 DockerROS2 Humble环境运行 gear_sonic_deploy/docker/run-ros2-dev.sh 即可进入容器构建。 第三步下载 SONIC 模型权重仓库自带下载脚本 download_from_hf.py默认拉取部署所需的 ONNX 编码器、解码器与规划器模型python download_from_hf.py # 默认 SONIC 部署模型 # python download_from_hf.py --low-latency # 低延迟遥操作模型 # python download_from_hf.py --sonic-v1-1 # SONIC v1.1 模型模型会放到 gear_sonic_deploy/policy/ 下的对应目录供deploy.sh直接加载。 第四步两个终端跑通 Sim2Sim 演示一次性准备在宿主机仓库根目录安装 MuJoCo 仿真环境脚本会自动创建独立的.venv_sim虚拟环境bash install_scripts/install_mujoco_sim.sh终端 1 — MuJoCo 仿真器宿主机仓库根目录source .venv_sim/bin/activate python gear_sonic/scripts/run_sim_loop.py终端 2 — 部署宿主机或 Dockergear_sonic_deploy/目录bash deploy.sh sim上手操作 7 步照抄即可终端 2 按]启动策略点击 MuJoCo 窗口按9把机器人放到地面回到终端 2 按T播放当前参考动作机器人完整执行N/P切换下一个/上一个动作序列再按T播放新动作R可从头重播当前动作按ENTER还能进入Planner 模式W/A/S/D实时行走转向、1/2/3切换慢走/走/跑结束或紧急停止时按O——全程手放键盘随时急停 效果预览SONIC 低延迟遥操作演示3 点 VR 遥操作下的全身跟随与地面拾取️ 进阶接入 PICO VR 遥操作熟悉 Sim2Sim 后可以按 docs/source/getting_started/vr_teleop_setup.md 用 PICO 头显做实时全身遥操作运行bash install_scripts/install_pico.sh安装遥操作环境然后穿戴腿部 Tracker❓ 常见问题速查问题解决模型加载异常/文件只有几百字节忘记git lfs pull重新拉取推理输出动作错误TensorRT 版本不匹配桌面必须 10.13deploy.sh找不到 TensorRT先执行source scripts/setup_env.sh并把TensorRT_ROOT加入~/.bashrc仿真/部署连不上确认两个终端都已就绪、部署在gear_sonic_deploy/目录执行bash deploy.sh sim紧急停止终端 2 按O 延伸阅读快速开始文档docs/source/getting_started/quickstart.md键盘控制完整按键表docs/source/tutorials/keyboard.md手柄控制docs/source/tutorials/gamepad.md仿真循环入口gear_sonic/scripts/run_sim_loop.pyMuJoCo 环境安装脚本install_scripts/install_mujoco_sim.sh模型下载脚本download_from_hf.py部署入口gear_sonic_deploy/deploy.sh跑通 Sim2Sim 只是开始——接下来你可以尝试键盘 Planner 的实时步态切换或按 docs/source/tutorials/vr_wholebody_teleop.md 体验 PICO 全身遥操作。祝你玩得开心【免费下载链接】GR00T-WholeBodyControlWelcome to GR00T Whole-Body Control (WBC)! This is a unified platform for developing and deploying advanced humanoid controllers. This includes: Decoupled WBC models used in NVIDIA Isaac-Gr00t, Gr00t N1.5 and N1.6 and GEAR-SONIC项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/gr/GR00T-WholeBodyControl创作声明:本文部分内容由AI辅助生成(AIGC),仅供参考

相关推荐

小说CMS轻简部署全指南:从环境配置到批量导入与伪静态
小说CMS轻简部署全指南:从环境配置到批量导入与伪静态

简介:这是一套面向个人站长与小说网站运营者的轻简小说内容管理系统(CMS),以快速搭建、低技术门槛为设计目标,帮助非技术背景用户完成小说入库、分类、章节管理、用户注册登录及展示等日常运营需求。压缩包共884个文件… · 2026/9/26 0:10:07

给 Claude Code 布置任务总理解错?从 OAuth/JWT 配置到 TaoToken 统一 Key 的排查实录
给 Claude Code 布置任务总理解错?从 OAuth/JWT 配置到 TaoToken 统一 Key 的排查实录

/* MD / 富文本中的 .toc(含博客园搬家等嵌套结构);.toc-box 在侧栏,不受影响 */#content_views .toc,/* 编辑器常在目录前后插入空 p(:empty 仍占 20px),一并去掉避免顶空隙 */#content_views.markdown_views > p:empty:has(+ .toc),#content_views.markdown_views … · 2026/9/26 0:10:07

AI时代技术管理者的新定位:用TaoToken统一Key管好秩序与混沌
AI时代技术管理者的新定位:用TaoToken统一Key管好秩序与混沌

/* MD / 富文本中的 .toc(含博客园搬家等嵌套结构);.toc-box 在侧栏,不受影响 */#content_views .toc,/* 编辑器常在目录前后插入空 p(:empty 仍占 20px),一并去掉避免顶空隙 */#content_views.markdown_views > p:empty:has(+ .toc),#content_views.markdown_views … · 2026/9/26 0:09:55

Windows 10 安装 Docker Desktop 全流程与 WSL 2 排查指南
Windows 10 安装 Docker Desktop 全流程与 WSL 2 排查指南

1. 为什么在 Windows 10 上装 Docker Desktop 不是“点下一步就完事”?——从真实踩坑现场说起 你搜“Windows 10 安装 Docker Desktop 教程”,页面刷出来几十篇,标题都差不多,点进去一看:下载安装包 → 双击运行 → … · 2026/9/26 0:48:44

深入KillerPDF.Engine源码:完整图解PDF解析器、交叉引用表与有界解析的实现原理
深入KillerPDF.Engine源码:完整图解PDF解析器、交叉引用表与有界解析的实现原理

深入KillerPDF.Engine源码:完整图解PDF解析器、交叉引用表与有界解析的实现原理 【免费下载链接】KillerPDF Free and open-source PDF editor for Windows with a built-in PDF 2.0 engine. View, annotate, OCR, merge, split, crop, rotate, compare, edit text,… · 2026/9/26 0:45:32

磁轴键盘的硬件秘密:Keychron-Keyboards-Hardware-Design 中 Q HE 与 K HE 磁轴结构设计的深度解读
磁轴键盘的硬件秘密:Keychron-Keyboards-Hardware-Design 中 Q HE 与 K HE 磁轴结构设计的深度解读

磁轴键盘的硬件秘密:Keychron-Keyboards-Hardware-Design 中 Q HE 与 K HE 磁轴结构设计的深度解读 【免费下载链接】Keychron-Keyboards-Hardware-Design Industrial design files for Keychron keyboards and mice. 100 models with CAD assets in STEP, DXF, DWG… · 2026/9/26 0:43:28

大数运算课程设计全解析:从数组存储到快速幂与进制转换
大数运算课程设计全解析:从数组存储到快速幂与进制转换

简介:一份用于数据结构课程设计的大数运算完整工程,面向高校学生、算法初学者以及需要完成同类课题的开发者。资源以 C 实现为主,同时支持十进制与二进制大数的加法、减法、乘法、除法、乘方、取模六类运算,包含快速幂、长除法、逐… · 2026/9/26 0:43:16

答辩PPT模板实战:从母版到放映的完整避坑指南
答辩PPT模板实战:从母版到放映的完整避坑指南

简介:为华中科技大学毕业生设计的毕业论文答辩PPT模板,聚焦论文答辩演示场景,内置研究背景及意义、研究目的及意义、研究思路及方法、研究结果与应用、相关建议和结论、参考文献、目录等答辩通用模块,整套叙事路径完整&#xff0c… · 2026/9/26 0:43:09

Web Worker + MinIO:多平台大文件上传兼容性实践
Web Worker + MinIO:多平台大文件上传兼容性实践

大文件上传真正让人头秃的,通常不是文件本身太大,而是“平台太多”。我这两年一直在做上传相关的功能,从几个MB的办公文档到几十GB的现场视频都碰过,最深的体会是:同一套代码在 Windows Chrome 上跑得飞快,… · 2026/9/26 0:43:09

数据库课后习题答案别硬背:当测试用例集刷,效率翻倍
数据库课后习题答案别硬背:当测试用例集刷,效率翻倍

简介:万常选版《数据库原理与设计》课后习题答案资源,覆盖第2至6章及第9章,适合正在学习关系模型、数据库建模、关系数据理论与模式求精的本科生、自学者作为复习与自测材料。压缩包共7个文件,含3个doc参考答案、2个sql示例脚本、… · 2026/9/26 0:00:21

OpenClaw 替代品?Hermes Agent 踩坑实录:macOS 飞书接入 TaoToken 配置
OpenClaw 替代品?Hermes Agent 踩坑实录:macOS 飞书接入 TaoToken 配置

/* MD / 富文本中的 .toc(含博客园搬家等嵌套结构);.toc-box 在侧栏,不受影响 */#content_views .toc,/* 编辑器常在目录前后插入空 p(:empty 仍占 20px),一并去掉避免顶空隙 */#content_views.markdown_views > p:empty:has(+ .toc),#content_views.markdown_views … · 2026/9/26 0:00:40

向下兼容与向上兼容:接口设计中的兼容性策略与工程实践
向下兼容与向上兼容:接口设计中的兼容性策略与工程实践

一次版本升级事故,是很多团队绕不过去的坎。线上环境里,服务端明明已经上线了新版接口,老的移动端还在照着旧文档传参数。请求一到网关,校验直接拒绝,用户操作失败,客服群炸了锅,开发群里开始互… · 2026/9/26 0:00:46

了解更多?预约专属演示

我们的顾问将为您一对一讲解产品与方案

企业微信二维码