首页/新闻资讯/正文详情

从零到一认识外骨骼(8)

发布时间:2026/11/2 17:48:41 来源:云帆数科 栏目:资讯中心
从零到一认识外骨骼(8)
接前一篇文章从零到一认识外骨骼7本文内容参考《图解外骨骼技术》 刘志辉 编著 化学工业出版社(10 封私信) 以BLEEX为例谈谈外骨骼的技术原理 - 知乎(10 封私信 / 2 条消息) 小增益定理的简易理解与BLEEX外骨骼机器人总结 - 知乎特此致谢三、军用人体外骨骼1. BLEEX2BLEEX外骨骼结构BLEEX外骨骼结构如下表项目名称备注1液压动力源液压动力源和有效载荷位于背包的上部2背心连接到飞行员背心上的坚硬的背心3控制器中央控制计算机占据背包的较低部分4执行器脚踝、膝盖和臀部的执行器5控制区域控制网络的两个远程io模块6足部连接脚踝和飞行员靴子之间的刚性连接3BLEEX外骨骼结构与人体结构差异为了方便理解先解释一下相关术语。人体左右对称面称为矢状面也称矢平面人体前后相对对称的竖直剖面称为冠状面水平面就是水平面。如下图所示人体的下肢分为三个关节髋关节大腿根处膝关节膝盖踝关节脚踝。人体的下肢关节生物学结构其实都很复杂髋关节相当于一个球窝关节膝关节是一个滑车关节而踝关节是也是一个滑车关节。从运动上看髋关节可以做屈曲和伸展运动摆腿、外展和内收运动张腿和外旋内旋运动外八字内八字膝关节主要也做屈曲与伸展运动同时小腿屈曲后也可以绕膝关节的垂直轴作微小的旋转运动踝关节除了做屈曲与伸展运动勾脚伸脚轻微的外旋内旋运动还可以做微小的外展和内收运动这个微小运动也是很多崴脚的来源。总的来说人体每条腿一共有8个自由度。而BLEEX则不完全相同。由于BLEEX是伪拟人化其髋关节、膝关节和踝关节类似于人的但是这些关节在细节上又不同于人体。BLEEX的穿戴示意图很容易理解人体走路时腿的运动一般都在矢状面内只有当需要作出其他复杂运动的时候才需要其它方向的自由度。一般来说做复杂动作的时候也主要是那几个大的腿部肌肉在用力。因此驱动矢状面上的各关节的屈/伸自由度是很自然的。BLEEX的侧视示意图BLEEX每条腿总共有七个自由度分别为髋关节上有三个自由度驱动屈/伸外展/内收自由度膝关节上有一个自由度驱动矢平面单一旋转踝关节上有三个自由度只驱动屈/伸自由度更多内容请看下回。

相关推荐

10月实验室设备复盘:等离子表面处理设备这一年,数据和教训
10月实验室设备复盘:等离子表面处理设备这一年,数据和教训

10月最后一天,把实验室这台等离子表面处理设备这一年的使用记录整理了一遍,顺便梳理11月设备规划的调整思路。这一年测过的材料和数据。PDMS和玻璃做键合前处理,PDMS水接触角从约105降到20以下,玻璃从约40降到10左右,同… · 2026/11/1 1:57:32

技术解析:商标权作价出资的法律要件与审查难点
技术解析:商标权作价出资的法律要件与审查难点

在企业注册资本实缴的实务中,除了常见的专利和软件著作权,商标权也是知识产权出资的法定类型之一。然而,相较于技术类资产,商标权的评估作价与工商审查往往面临更多难点。本文从技术与法律实务角度进行解析。 一、 商标权出资的法… · 2026/11/1 1:57:32

林长制技术实践:护林员巡护轨迹漏巡检测,关键点覆盖 + DBSCAN(Python 示例)
林长制技术实践:护林员巡护轨迹漏巡检测,关键点覆盖 + DBSCAN(Python 示例)

护林员巡护管理中,一个容易被忽视的问题是:轨迹有记录,不代表巡护任务已经完成。 例如,某条巡护轨迹显示人员当天移动了数公里,但网格内的重点区域没有经过;另一种情况是,轨迹点大量集中在少数位… · 2026/11/1 1:57:32

Gobot事件驱动架构实战:响应式机器人的事件流、时延与并发调优
Gobot事件驱动架构实战:响应式机器人的事件流、时延与并发调优

做机器人项目最怕的从来不是电机不转,而是事件没到。我印象最深的一次调试,是一条本该在 20 毫秒内触发的碰撞回调,硬生生推迟了 400 毫秒才执行,排查了整整两天,最后发现是某个日志处理函数里塞了一次同步文件写入&am… · 2026/11/2 17:47:40

从零构建AI工程流水线:Python/Rust/TypeScript/Julia分层实践
从零构建AI工程流水线:Python/Rust/TypeScript/Julia分层实践

1. 项目概述:从零构建AI工程能力,不是学AI模型,而是造AI流水线“ai-engineering-from-scratch”这个标题乍看像一门课程名,但真正懂行的人一眼就能看出它背后藏着的硬核信号——这不是教你怎么调用OpenAI API,也不是带… · 2026/11/2 17:47:40

OpenRig:铝型材开放式模拟赛车座舱DIY全记录
OpenRig:铝型材开放式模拟赛车座舱DIY全记录

如果你也是那种会在深夜反复刷模拟赛车硬件视频的人,大概能懂我的处境:桌面上的折叠支架每次都要重新夹紧,液压踏板一踩,整张桌子跟着抖,玩个二十分钟就得停下来拧一遍螺丝。折腾了小半年后,我受够这些半吊… · 2026/11/2 17:47:40

场景法测试用例设计:从业务流程到异常流路径覆盖
场景法测试用例设计:从业务流程到异常流路径覆盖

上个月帮一个团队做测试用例评审,翻到一份下单模块的用例集,两百多条,全是"手机号必填""密码长度6到20位""验证码错误提示"这类字段级校验。我问了一句:用户领完优惠券、地址填错又重新改、支付超时… · 2026/11/2 17:47:40

C++课程设计:学生选课系统代码拆解与避坑指南
C++课程设计:学生选课系统代码拆解与避坑指南

简介:学生选修课程系统设计是面向计算机及相关专业学生与C课程设计初学者的一份完整课程设计报告,围绕学生登录、课程浏览、选课与退选、个人信息管理、成绩查询和数据统计等功能展开,并覆盖需求分析、模块图与流程图、关键代码、调试分析、用… · 2026/11/2 17:47:40

前端大数据渲染优化:虚拟列表原理与实战
前端大数据渲染优化:虚拟列表原理与实战

1. 当10万条数据砸向前端时会发生什么?第一次遇到这种需求时,我正喝着咖啡调试页面。后端同事突然说:"这个接口要返回10万条商品数据,你们前端处理下展示。"咖啡差点喷在屏幕上——这相当于让浏览器一次性加载一本300页… · 2026/11/2 17:46:39

双极步进电机控制实战:DRV8818PWPR与PIC18F86K22驱动调试
双极步进电机控制实战:DRV8818PWPR与PIC18F86K22驱动调试

/* MD / 富文本中的 .toc(含博客园搬家等嵌套结构);.toc-box 在侧栏,不受影响 */#content_views .toc,/* 编辑器常在目录前后插入空 p(:empty 仍占 20px),一并去掉避免顶空隙 */#content_views.markdown_views > p:empty:has(+ .toc),#content_views.markdown_views … · 2026/11/2 13:10:28

STM32F207ZG + DRV8818PWPR 步进电机驱动实战解析
STM32F207ZG + DRV8818PWPR 步进电机驱动实战解析

/* MD / 富文本中的 .toc(含博客园搬家等嵌套结构);.toc-box 在侧栏,不受影响 */#content_views .toc,/* 编辑器常在目录前后插入空 p(:empty 仍占 20px),一并去掉避免顶空隙 */#content_views.markdown_views > p:empty:has(+ .toc),#content_views.markdown_views … · 2026/11/2 4:42:45

DRV8818PWPR+dsPIC30F4013工业级双极步进电机控制方案
DRV8818PWPR+dsPIC30F4013工业级双极步进电机控制方案

/* MD / 富文本中的 .toc(含博客园搬家等嵌套结构);.toc-box 在侧栏,不受影响 */#content_views .toc,/* 编辑器常在目录前后插入空 p(:empty 仍占 20px),一并去掉避免顶空隙 */#content_views.markdown_views > p:empty:has(+ .toc),#content_views.markdown_views … · 2026/11/2 5:17:18

雷达信号调制技术解析:从LFM到伪线性调频原理与应用
雷达信号调制技术解析:从LFM到伪线性调频原理与应用

/* MD / 富文本中的 .toc(含博客园搬家等嵌套结构);.toc-box 在侧栏,不受影响 */#content_views .toc,/* 编辑器常在目录前后插入空 p(:empty 仍占 20px),一并去掉避免顶空隙 */#content_views.markdown_views > p:empty:has(+ .toc),#content_views.markdown_views … · 2026/11/2 1:01:15

基于MAX14431与TM4C123的工业SPI隔离电路设计全攻略
基于MAX14431与TM4C123的工业SPI隔离电路设计全攻略

/* MD / 富文本中的 .toc(含博客园搬家等嵌套结构);.toc-box 在侧栏,不受影响 */#content_views .toc,/* 编辑器常在目录前后插入空 p(:empty 仍占 20px),一并去掉避免顶空隙 */#content_views.markdown_views > p:empty:has(+ .toc),#content_views.markdown_views … · 2026/11/2 1:01:15

PLFM_RADAR:相位线性调频雷达信号处理框架
PLFM_RADAR:相位线性调频雷达信号处理框架

/* MD / 富文本中的 .toc(含博客园搬家等嵌套结构);.toc-box 在侧栏,不受影响 */#content_views .toc,/* 编辑器常在目录前后插入空 p(:empty 仍占 20px),一并去掉避免顶空隙 */#content_views.markdown_views > p:empty:has(+ .toc),#content_views.markdown_views … · 2026/11/2 1:01:15

双极步进电机控制实战:DRV8818PWPR与PIC18F86K22驱动调试
双极步进电机控制实战:DRV8818PWPR与PIC18F86K22驱动调试

/* MD / 富文本中的 .toc(含博客园搬家等嵌套结构);.toc-box 在侧栏,不受影响 */#content_views .toc,/* 编辑器常在目录前后插入空 p(:empty 仍占 20px),一并去掉避免顶空隙 */#content_views.markdown_views > p:empty:has(+ .toc),#content_views.markdown_views … · 2026/11/2 13:10:28

STM32F207ZG + DRV8818PWPR 步进电机驱动实战解析
STM32F207ZG + DRV8818PWPR 步进电机驱动实战解析

/* MD / 富文本中的 .toc(含博客园搬家等嵌套结构);.toc-box 在侧栏,不受影响 */#content_views .toc,/* 编辑器常在目录前后插入空 p(:empty 仍占 20px),一并去掉避免顶空隙 */#content_views.markdown_views > p:empty:has(+ .toc),#content_views.markdown_views … · 2026/11/2 4:42:45

DRV8818PWPR+dsPIC30F4013工业级双极步进电机控制方案
DRV8818PWPR+dsPIC30F4013工业级双极步进电机控制方案

/* MD / 富文本中的 .toc(含博客园搬家等嵌套结构);.toc-box 在侧栏,不受影响 */#content_views .toc,/* 编辑器常在目录前后插入空 p(:empty 仍占 20px),一并去掉避免顶空隙 */#content_views.markdown_views > p:empty:has(+ .toc),#content_views.markdown_views … · 2026/11/2 5:17:18

了解更多?预约专属演示

我们的顾问将为您一对一讲解产品与方案

企业微信二维码