05 - 端口与实时画面训练 / 评估适用机器host2Ubuntu 22.04 Docker Swarm公网154.222.19.221内网10.0.37.3结论网页上能看实时画面的入口只有一个—— RoboMaker 容器内的web_video_server训练8080、评估8180。8100是训练多 worker 汇总页8888是日志分析 Jupyter5900是 VNC当前DR_GUI_ENABLEFalse没有 Gazebo 画面它们都不是仿真摄像头画面。1. 快速索引场景宿主机端口浏览器 / 客户端地址是否网页当前状态2026-10-22训练实时画面8080http://154.222.19.221:8080/✅训练栈未运行未监听评估实时画面8180http://154.222.19.221:8180/✅评估已结束端口已关闭MP4 已落盘训练多 worker 汇总8100http://154.222.19.221:8100/✅未启动需dr-start-viewerGazebo GUIVNC5900vnc://154.222.19.221:5900❌DR_GUI_ENABLEFalse无画面日志分析 Jupyter8888http://154.222.19.221:8888/✅未启动需dr-start-loganalysisMinIO S3 API9000http://154.222.19.221:9000/API运行中MinIO 控制台9001http://154.222.19.221:9001/✅运行中154.222.19.221是 host2 的公网地址内网为10.0.37.3hostname -I第一项。在 host2 本机上可把 IP 换成localhost。这些端口没有鉴权直接暴露公网有风险条件允许时优先用第 6.2 节的 SSH 隧道。2. 端口从哪来端口不是写死在 compose 里的而是bin/activate.sh按DR_RUN_ID算出来的# bin/activate.shswarm 模式exportDR_ROBOMAKER_TRAIN_PORT$(expr8080 $DR_RUN_ID)exportDR_ROBOMAKER_EVAL_PORT$(expr8180 $DR_RUN_ID)exportDR_ROBOMAKER_GUI_PORT$(expr5900 $DR_RUN_ID)# 非 swarmcompose模式exportDR_ROBOMAKER_TRAIN_PORT8080-8089exportDR_ROBOMAKER_EVAL_PORT8080-8089exportDR_ROBOMAKER_GUI_PORT5901-5920变量默认值DR_RUN_ID0用途DR_ROBOMAKER_TRAIN_PORT8080训练 RoboMaker 的8080→ 宿主机DR_ROBOMAKER_EVAL_PORT8180评估 RoboMaker 的8080→ 宿主机DR_ROBOMAKER_GUI_PORT5900VNC仅DR_GUI_ENABLETrue时有画面DR_WEBVIEWER_PORT8100NGINX 汇总页system.env注意DR_RUN_ID改变时所有端口一起偏移本文均按当前DR_RUN_ID0计算。训练和评估可以同时开8080与8180不冲突但 8 GiB 内存的 host2 不建议。训练栈名是deepracer-0评估栈名是deepracer-eval-0两者都用sagemaker-local网络。3. 训练时怎么看3.1 直接看单栈最常用http://154.222.19.221:8080/打开后是ROS Image Topic List页面点任意话题就是 MJPEG 实时流http://154.222.19.221:8080/stream_viewer?topic/racecar/deepracer/kvs_stream也可以直接取单帧http://154.222.19.221:8080/snapshot?topic/racecar/deepracer/kvs_stream训练栈启动后 RoboMaker 需要 30–60 秒才把web_video_server拉起来刚启动时页面能开但列表空/一直转圈是正常的。3.2 多 worker 汇总页dr-start-viewercd~/deepracer-for-cloudsourcebin/activate.sh# dr-* 必须 source 后才有dr-start-viewer# 或启动训练时加 -vdr-start-training -v然后访问http://154.222.19.221:8100/一页最多显示 6 个 worker 的/racecar/deepracer/kvs_stream。重启训练后必须刷新 viewer否则还连旧容器dr-update-viewer停止dr-stop-viewer该脚本只查找deepracer-${DR_RUN_ID}_robomaker训练栈不包含评估栈deepracer-eval-${DR_RUN_ID}_robomaker所以评估时请直接用8180。4. 评估时怎么看http://154.222.19.221:8180/页面与训练完全一样同一个web_video_server只是端口换成了8180。启动方式sourcebin/activate.sh dr-start-evaluation-q验证是否监听ss-ltn|grep8180# LISTEN 0 4096 *:8180 *:*dockerservicels|grepeval# deepracer-eval-0_robomaker ... *:8180-8080/tcpdr-start-viewer/8100对评估无效原因见 3.2。评估结束后容器会被移除8180随之关闭要保留画面请用DR_EVAL_SAVE_MP4True落盘见第 8 节。5. 页面上有哪些话题Topic画面用途/racecar/camera/zed/rgb/image_rect_color车内第一视角模型推理实际输入/racecar/main_camera/zed/rgb/image_rect_color跟车视角无叠加纯画面/racecar/deepracer/kvs_stream跟车视角带叠加训练/评估默认观看流/racecar/deepracer/main_camera_stream跟车视角带叠加评估 MP4 的录制源DR_EVAL_SAVE_MP4True时/sub_camera/zed/rgb/image_rect_color俯视赛道视世界文件是否发布列表里不一定有当前http://154.222.19.221:8180/实际返回的列表包含前四项/sub_camera未出现。每路流都是multipart/x-mixed-replace的 MJPEGChrome / Edge / Firefox 可直接看无需插件。6. 从自己电脑访问6.1 能直连公网或内网直接开http://154.222.19.221:8080/或http://154.222.19.221:8180/。端口由 Docker 绑定在*所有网卡只要 host2 防火墙/云安全组放行即可。在 host2 本机上也可以访问http://localhost:8080//http://localhost:8180/。检查 host2 本机监听ss-ltn|grep-E:8080|:8180|:8100|:5900|:8888|:9000|:9001检查防火墙如有 ufwsudoufw status6.2 不能直连推荐 SSH 隧道在 Windows PowerShell 里# 评估画面ssh-N-L 8180:localhost:8180 rambohost2# 训练画面另开一个ssh-N-L 8080:localhost:8080 rambohost2# 多 worker 汇总页ssh-N-L 8100:localhost:8100 rambohost2然后浏览器打开http://localhost:8180/或8080/8100。隧道方式不需要改防火墙也不要把 8080/8180 暴露到公网。VNC 同理ssh -N -L 5900:localhost:5900 rambohost2再用 VNC 客户端连localhost:5900但当前 GUI 关闭连上也是空桌面。7. Gazebo GUI5900与 Jupyter88887.1 Gazebo GUIsystem.env当前DR_GUI_ENABLEFalse所以5900即使被映射也没有 Gazebo 画面。要看完整仿真界面而不只是摄像头# 1) 改 system.envsed-is/^DR_GUI_ENABLE.*/DR_GUI_ENABLETrue/~/deepracer-for-cloud/system.env# 2) 重启训练/评估栈必须先移除旧栈dockerstackrmdeepracer-0sleep15sourcebin/activate.sh dr-start-training然后用 VNC 客户端RealVNC / TigerVNC / Remmina连154.222.19.221:5900。这不是网页浏览器打不开vnc://需要 VNC 客户端或 noVNC 之类的网关。CPU 模式下开 GUI 会明显拖慢仿真训练/评估期间一般保持False。7.2 日志分析 Jupytersourcebin/activate.sh dr-start-loganalysis访问http://154.222.19.221:8888/端口8888。它用于分析训练日志/指标不提供实时仿真画面。8. 评估视频不依赖端口评估时设置DR_EVAL_SAVE_MP4True结束后会把三个视角写到 MinIOs3://bucket/MODEL_PREFIX/mp4/camera-.../0-video.mp4评估结束后约 3 分钟在 flush期间不要docker stack rm否则视频会损坏/丢失。下载示例aws--profileminio --endpoint-url http://localhost:9000\s3cps3://bucket/reinvent_base-10003/mp4/ ./mp4/--recursive这是“事后看”的方式想“实时看”仍然用第 3/4 节的8080/8180。9. 当前实际状态2026-10-22 15:41 UTC评估结束后$ ss -ltn | grep -E :8080|:8180 无输出8080 / 8180 都不监听 $ docker service ls deepracer-eval-0_rl_coach 0/1 deepracer-eval-0_robomaker 0/1 评估结束端口已释放 s3_minio 1/1 *:9000-9001-9000-9001/tcp训练栈deepracer-0已停速度阶梯停在 10009 启动阶段所以8080/5900不监听。评估已跑完日志出现shutting down processing monitor completeMP4 于 15:39 UTC 落盘s3://bucket/reinvent_base-10003/mp4/camera-45degree/0-video.mp428.6 MBcamera-pip/0-video.mp433.0 MBcamera-topview/0-video.mp4258 B异常基本为空与/sub_camera未发布一致要看回放/再次评估时重新dr-start-evaluation8180会重新监听。DR_GUI_ENABLEFalse没有 Gazebo GUI。公网连通性实测2026-10-22 15:43 UTC9000返回403、9001返回2008180因评估结束返回000连接失败。训练/评估栈启动后需再确认8080/8180未被安全组拦截。10. 排查表现象可能原因处理8080连接被拒训练栈没起 / 已docker stack rmdocker service ls看deepracer-0_robomaker是否 1/18180连接被拒评估栈没起 / 已结束docker service ls看deepracer-eval-0_robomaker页面能开但话题列表空RoboMaker 还在启动等 30–60 秒用docker logs看 robomaker 容器最后 50 行点话题一直转圈该话题还没有第一帧确认仿真在跑换/racecar/deepracer/kvs_stream试页面 404 / 连接重置端口被别的进程占用或隧道指错用ss -ltnp检查端口占用重开隧道8100打不开viewer 没启动source bin/activate.sh; dr-start-viewer8100画面是旧的训练重启后没更新 viewerdr-update-viewer5900能连但黑屏DR_GUI_ENABLEFalse见 7.1或改用8080摄像头流公网打不开、host2 本机正常安全组/防火墙用第 6.2 节 SSH 隧道不要直接暴露端口11. 相关文件文件内容deepracer-for-cloud/bin/activate.sh端口计算公式第 39–48 行deepracer-for-cloud/docker/docker-compose-training.yml训练栈端口映射8080/5900deepracer-for-cloud/docker/docker-compose-eval.yml评估栈端口映射8180deepracer-for-cloud/docker/docker-compose-webviewer.yml8100NGINX 汇总页deepracer-for-cloud/scripts/viewer/start.shviewer 生成逻辑只查训练栈deepracer-for-cloud/system.envDR_GUI_ENABLE、DR_WEBVIEWER_PORTdeepracer-for-cloud/docs/video.md上游说明话题、端口、MP4docs/03-运行框架.md§7.3容器拓扑与端口表
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