[具身智能-651]：RDK X5 算法应用开发与Model Zoo 使用说明，通俗易懂-云帆数科

RDK X5 算法应用开发 Model Zoo 通俗讲解一、先说人话理解整套流程我们电脑上用 PyTorch 训练出来的神经网络模型YOLO、目标检测等不能直接放到 RDK X5 的 BPU 上运行。就像Word 文档不能直接在手机上打开需要转格式AI 模型同理PC 训练的浮点模型→ 经过地平线工具量化、编译生成专属.hbm文件才能给 BPU 执行推理。Model Zoo 官方现成工具箱地瓜机器人官方整理好的仓库里面放好了常用检测 / 分类模型、配套转换脚本、开发板上直接运行的Demo 代码。不用从零写模型预处理、BPU 调用、NMS后处理拿来改一改就能用。二、分清两台设备分工重中之重很多人混淆PC 电脑Ubuntu Docker OE 工具链任务模型编译、量化。软件hb_mapper模型编译器作用把 ONNX 模型 → 转换成.hbmBPU 能识别的程序包 ⚠️编译器只能在 PC 运行RDK开发板没有编译工具RDK X5 开发板任务运行推理加载.hbm模型接收图片调用 BPU 做目标检测、输出识别结果。三、Model Zoo 里面都有什么仓库名称rdk_model_zoo每个模型文件夹固定分成三块model_exportPC 电脑使用yaml 配置文件、编译脚本用来生成 hbm 模型cpp /pyRDK 开发板运行C、Python 两套推理示例代码README写清楚编译步骤、模型输入尺寸、参数。支持模型YOLOv5/v8/v11、FCOS、图像分类、实例分割、OCR 文字识别等。四、两种使用方式按需选择方式 1快速验证新手演示首选不用 PC 编译在 Model Zoo 对应模型目录下载官方已经编译完成的.hbm文件通过 scp/U 盘把 hbm 传到 RDK X5在开发板运行自带 python/cpp demo直接测试 AI 检测效果。适用场景功能演示、方案验证、快速看效果。方式 2自研模型部署产品开发正式流程如果你自己训练了 YOLO 等模型完整步骤PC 上把训练好的模型导出成ONNX启动地平线 OE Docker 环境复制 Model Zoo 里的 yaml 模板修改参数重点RDK X5 架构写bayes-e使用hb_mapper命令做量化、编译产出.hbm将 hbm 传到开发板修改 Model Zoo 的推理代码适配自己模型运行测试。核心优化点机器人项目必看编译 yaml 里开启input_type_rt: nv12模型直接接收 NV12 图像。可以和 MIPI 相机 ISP 输出对接不需要 CPU 做图像格式转换硬件流水线零拷贝延迟最低。五、和前面学的五大多媒体 Demo 怎么配合五大 demo 负责获取图像相机、本地视频、网络 RTSP Model Zoo 代码负责 AI 识别。两者通过分流器 splitter拼接组成机器人标准视觉链路链路 1MIPI 相机实时目标检测vio_capture 采集 NV12 画面 → 分流器 → 分支 1vio2display HDMI 画面预览 → 分支 2送入 Model Zoo YOLO 模型BPU 检测目标 → 检测框通过硬件 OSD 叠加到画面上链路 2网络 IPC 摄像头 AI 识别rtsp2display 拉取网络视频 → 硬件解码得到 NV12 → 分流 → 一路 HDMI 预览一路送入 BPU 做检测链路 3本地录像智能分析decode2display 播放 h265 视频文件 → 解码 NV12 → 分流推理一句话总结多媒体 Demo 负责拿到画面Model Zoo 代码负责看懂画面里的物体。六、开发完整流程极简版PC训练模型 → 导出 ONNX → hb_mapper 编译 → 得到 hbm ↓拷贝 RDK X5运行推理程序加载 hbm → 获取图像 → BPU 推理 → 解析检测结果七、高频踩坑通俗说明❌ 不要尝试在 RDK 开发板执行 hb_mapper 板子只能跑模型不能编译模型编译必须 PC Docker。❌ 分支选错下载 Model Zoo 后必须切换rdk_x5分支直接拉 main 分支代码不兼容 X5。❌ 架构参数写错 RDK X5march: bayes-eRDK X3 是 bernoulli2两者不能混用。❌ 图像格式不匹配模型编译成 NV12 输入代码却送 RGB 图片识别完全失效。❌ 工具链版本不一致 PC 端 OE 工具版本和开发板 TROS/hobot_dnn 版本差距太大hbm 模型运行报错。八、精简总结Model Zoo 是地瓜机器人提供的算法开源仓库内置大量预适配 RDK 的视觉模型和推理代码。算法部署分为两步在 PC 电脑 Docker 环境使用 hb_mapper 工具把训练好的模型编译为 BPU 识别的 hbm 模型再把 hbm 文件放到 RDK X5 开发板调用 BPU 执行 AI 推理。我们可以将 Model Zoo 推理代码和 vio_capture、rtsp2display 等多媒体示例结合实现相机、视频流一边画面预览、一边实时目标检测构成机器人完整视觉感知系统。

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