首页/新闻资讯/正文详情

slam李群和李代数

发布时间:2026/11/12 10:54:46 来源:云帆数科 栏目:资讯中心
slam李群和李代数
提示学习笔记仅供参考旋转矩阵正交且行列式为1自带约束在优化里不方便所以使用李代数李代数可以无约束优化1.群的概念群是一个集合A一个运算·当运算满足以下四个条件A·成群所以我们可以知道旋转矩阵群和变换矩阵群都是和乘法满足成群条件的2.李群李群是具有连续性质的群SO(3),SE(3)是李群但是只有良好的乘法而没有良好的加法注意变换矩阵是包含平移也就是加法的但它没有符合群的良好的加法难以求导因为导数要加一个detx3.李代数的引入是反对称矩阵这里假设t00R0I假设t0附近ϕ(t)一直是ϕ(0)R0I这个式子说明了什么呢说明某个时刻的R我们可以找到一个ϕϕ描述了R的局部导数关系ϕ就是SO3的李代数so(3)3.李代数so3复习一下反对称矩阵所以李括号4.李代数se(3)这里的^不再表示反对称表示将六维矩阵变成四维矩阵李括号5.指数映射和对数映射对之前提到的式子泰勒展开用这两个式子展开处理可以得到这个式子和罗德里格斯式子的形式是一模一样的这说明指数映射就是罗德里格斯公式so3就是旋转向量泰勒展开可以求解R但是我们一般不这么做参考之前写的笔记里利用tr(R)的性质求解ϕ即so3和之前一样的方法得到JR也知道那se3可以解出来总结如上6.扰动模型so3se3

相关推荐

终极解决方案:如何一站式解决Windows系统运行库缺失问题
终极解决方案:如何一站式解决Windows系统运行库缺失问题

终极解决方案:如何一站式解决Windows系统运行库缺失问题 【免费下载链接】vcredist AIO Repack for latest Microsoft Visual C Redistributable Runtimes 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/vc/vcredist 还在为打开游戏或专业软件时频繁出现的"… · 2026/10/26 4:51:47

Proxmark3GUI完全指南:跨平台RFID图形界面的终极使用教程
Proxmark3GUI完全指南:跨平台RFID图形界面的终极使用教程

Proxmark3GUI完全指南:跨平台RFID图形界面的终极使用教程 【免费下载链接】Proxmark3GUI A cross-platform GUI for Proxmark3 client | 为PM3设计的跨平台图形界面 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/pr/Proxmark3GUI Proxmark3GUI是一款专为Proxma… · 2026/10/30 10:35:45

列主元高斯消去法:原理、C++实现与数值稳定性优化
列主元高斯消去法:原理、C++实现与数值稳定性优化

1. 项目概述:为什么我们需要列主元高斯消去法?在数值计算和科学工程领域,求解线性方程组是一个基础且高频的操作。无论是结构力学中的应力分析、电路仿真中的节点电压计算,还是机器学习中的参数优化,最终都绕不开形如A… · 2026/11/5 18:48:25

恭喜喜拿电工证通过率揭秘:三门峡电工怎么考不挂科
恭喜喜拿电工证通过率揭秘:三门峡电工怎么考不挂科

恭喜喜拿电工证通过率揭秘:三门峡电工怎么考不挂科 实操考试心里没底怕挂科?三门峡的在职建筑工人,很多人都有这种焦虑。电工证是从事电力相关工作的“通行证”,但考试挂科不仅耽误时间,还可能影响工资和晋升。特别是现在,特种作业操作证越来越规范,考… · 2026/11/12 10:53:53

周口淮阳县电工证怎么转回本地?考前押题能帮你省心不少
周口淮阳县电工证怎么转回本地?考前押题能帮你省心不少

周口淮阳县电工证怎么转回本地?考前押题能帮你省心不少 之前考的证在外省能不能转过来?这几乎是每个在外地工作、想回老家发展的特种作业人员最关心的问题。特别是像我这样的平顶山市政公用工程从业者,手里拿着外地的电工证,想回周口淮阳县继续干老本行,… · 2026/11/12 10:53:53

周口淮阳县电工证过期了怎么复审?多少钱你知道吗?
周口淮阳县电工证过期了怎么复审?多少钱你知道吗?

周口淮阳县电工证过期了怎么复审?多少钱你知道吗? 证书过期了不知道怎么复审延期?别慌,我来帮你捋清楚。如果你正在周口淮阳县从事电工相关工作,或者手里有低压电工证、高压电工证,但不知道怎么复审、多少钱、怎么操作,这篇文章就是为你准备的。咱们不… · 2026/11/12 10:53:53

电工证加消防中控证怎么考?电子证书怎么查?新手必看避坑指南
电工证加消防中控证怎么考?电子证书怎么查?新手必看避坑指南

电工证加消防中控证怎么考?电子证书怎么查?新手必看避坑指南 最近在工地干活,被老板催得紧,说没有电工证加消防中控证就别想上工。我赶紧上网查,发现这俩证缺一不可,尤其是现在项目对安全要求越来越严,连消防中控证都得有。现在找工作, 电子证书… · 2026/11/12 10:53:53

电工证怎么报名复审值不值得考
电工证怎么报名复审值不值得考

电工证怎么报名复审值不值得考 怕考不过白交培训费?别急,我来帮你把关。现在很多人考电工证,不是因为兴趣,而是为了找工作、升职加薪,或者干脆就是想多一条出路。但问题来了, 电工证怎么报名复审… · 2026/11/12 10:53:53

河南高压电工证取证培训要求你知道多少?内部消息帮你避开培训费浪费
河南高压电工证取证培训要求你知道多少?内部消息帮你避开培训费浪费

河南高压电工证取证培训要求你知道多少?内部消息帮你避开培训费浪费 怕考不过白交培训费?很多河南电工朋友在报考高压电工证前都担心,花了几千块的培训费,结果考试挂了怎么办?其实你不是一个人,很多人都踩过坑。今天我就从 许昌中小施工企业负责人… · 2026/11/12 10:52:53

电工证丢失还能补吗?千万别踩坑,丢了证等于失业
电工证丢失还能补吗?千万别踩坑,丢了证等于失业

电工证丢失还能补吗?千万别踩坑,丢了证等于失业 你正在找工作,但手里的电工证突然丢了,这下怎么办?别急,先别慌, 电工证丢失还能补吗 ?答案是肯定的,但 千万别踩坑 ,补办流程如果不了解,可能会耽误你上岗、甚至影响到你的收入。… · 2026/11/11 12:18:07

电力电缆作业证直播报名入口与办理流程良心建议
电力电缆作业证直播报名入口与办理流程良心建议

电力电缆作业证直播报名入口与办理流程良心建议 你是不是也担心学历不高报不了名?别急,今天就给你讲讲 电力电缆作业证直播 的报名流程和那些你必须知道的干货, 良心建议 在这里,别错过。 电力电缆作业证直播报名需要什么条件?… · 2026/11/11 19:07:25

英德电工证报考费多少钱,怕考不过白交培训费?看完这篇别再踩坑
英德电工证报考费多少钱,怕考不过白交培训费?看完这篇别再踩坑

英德电工证报考费多少钱,怕考不过白交培训费?看完这篇别再踩坑 怕考不过白交培训费?英德电工证报考费多少钱,你真的了解吗?现在市面上培训机构五花八门,价格参差不齐,很多人一不小心就花了冤枉钱,结果还考不过。别急,今天就来给你说清楚英德电工证的… · 2026/11/11 17:14:54

电工证设年审有效期多久官方回应来了,工地太忙根本没时间复习考试
电工证设年审有效期多久官方回应来了,工地太忙根本没时间复习考试

电工证设年审有效期多久官方回应来了,工地太忙根本没时间复习考试 工地太忙根本没时间复习考试,这是很多一线电工、焊工、高处作业人员的真实写照。尤其是像你这样刚毕业的鹤壁工程类毕业生,一边要找工作,一边要考证,时间紧张,复习效率低。但你可能不知… · 2026/11/12 0:00:56

新乡电工证实操怕挂科?电工作业动漫图+报考避坑全解析
新乡电工证实操怕挂科?电工作业动漫图+报考避坑全解析

新乡电工证实操怕挂科?电工作业动漫图+报考避坑全解析 实操考试心里没底怕挂科?你不是一个人。新乡的水利工程从业者,很多在报考电工证的时候都担心自己操作不熟练、考试不通过, 千万别踩坑 ,选对资料和方法真的能提高通过率。… · 2026/11/12 0:00:56

网电工证千万别踩坑:实操考试心里没底怕挂科怎么破?
网电工证千万别踩坑:实操考试心里没底怕挂科怎么破?

网电工证千万别踩坑:实操考试心里没底怕挂科怎么破? 实操考试心里没底怕挂科,这是很多准备报考【网电工证】的学员最真实的感受。尤其是在高压电工、低压电工等工种上,操作环节的容错率极低,一旦失误就可能直接被判定不合格。很多人因为担心挂科而放弃考… · 2026/11/12 0:00:56

双极步进电机控制实战:DRV8818PWPR与PIC18F86K22驱动调试
双极步进电机控制实战:DRV8818PWPR与PIC18F86K22驱动调试

/* MD / 富文本中的 .toc(含博客园搬家等嵌套结构);.toc-box 在侧栏,不受影响 */#content_views .toc,/* 编辑器常在目录前后插入空 p(:empty 仍占 20px),一并去掉避免顶空隙 */#content_views.markdown_views > p:empty:has(+ .toc),#content_views.markdown_views … · 2026/11/12 4:35:34

STM32F207ZG + DRV8818PWPR 步进电机驱动实战解析
STM32F207ZG + DRV8818PWPR 步进电机驱动实战解析

/* MD / 富文本中的 .toc(含博客园搬家等嵌套结构);.toc-box 在侧栏,不受影响 */#content_views .toc,/* 编辑器常在目录前后插入空 p(:empty 仍占 20px),一并去掉避免顶空隙 */#content_views.markdown_views > p:empty:has(+ .toc),#content_views.markdown_views … · 2026/11/12 4:36:01

DRV8818PWPR+dsPIC30F4013工业级双极步进电机控制方案
DRV8818PWPR+dsPIC30F4013工业级双极步进电机控制方案

/* MD / 富文本中的 .toc(含博客园搬家等嵌套结构);.toc-box 在侧栏,不受影响 */#content_views .toc,/* 编辑器常在目录前后插入空 p(:empty 仍占 20px),一并去掉避免顶空隙 */#content_views.markdown_views > p:empty:has(+ .toc),#content_views.markdown_views … · 2026/11/11 17:15:20

了解更多?预约专属演示

我们的顾问将为您一对一讲解产品与方案

企业微信二维码