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提示：学习笔记仅供参考旋转矩阵正交且行列式为1，自带约束，在优化里不方便，所以使用李代数，李代数可以无约束优化1.群的概念群是一个集合（A）＋一个运算（）&#… · 2026/10/27 15:11:36
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